Esteban Maldonado, hijo y hermano de guardiaciviles, tenía 20 años y había nacido en Mérida (Badajoz). La mañana del 5 de octubre de 1975 Esteban, otros dos guardias segundos, un cabo y un conductor fueron enviados en un Land Rover al santuario de Nuestra Señora de Aránzazu, cerca de Oñate, para retirar una ikurriña. Los agentes inspeccionaron la zona, por temor a que hubiera algún explosivo conectado a la bandera. La ikurriña estaba unida a un paquete que sólo contenía arena, y la retiraron.  Cuando volvían al cuartel, a las 13.45, una bomba  oculta en un talud estalló a su paso con 300 tornillos a modo de metralla.  El Land Rover fue alcanzado de lleno en el costado, salió despedido a unos veinte metros y dio varias vueltas antes de detenerse completamente destrozado.

El cabo al mando, José Gómez Castillo, y el conductor, Juan García Lorente, resultaron heridos de gravedad. Sus compañeros, Esteban Maldonado Llorente, Jesús Pascual Martín Lozano y Juan Moreno Chamorro murieron al instante; dos de ellos quedaron tendidos en la carretera, y el tercero, con el cuerpo seccionado, en una cuneta. Varios franciscanos que se dirigían al santuario trasladaron a los dos heridos a un centro sanitario. El 10 de octubre ETA se responsabilizó del atentado a través de un comunicado enviado a la prensa de París.